时间机器魔方，谁发明的机器人0.38秒复原魔方？？

世界上所有魔方的种类：

1、镜面魔方。

叫作“Rubik Cube Mirror”，是三阶魔方的衍生与变形。特色在于外形不对称与镜面涂布，打乱后可以变换形状。特点在于每个棱块和角块大小都不一样。仔细研究一下，会玩普通三阶魔方的，基本上能还原。

2、SQ1，Square-1。

Square One又叫作Square-1或者SQ1，是由Karel Hrsel和Vojtech Kopsky在1992年共同发明的。它的难度主要在于上下两个地面的方块被切割成了可以转动30度和60度的小块，从而可以产生不同于原始立方体模样的状态。

3、魔表。

魔表魔方名称为Clock，圆形结构，魔表是一个两面都需要进行复原的“魔方”，每个面上面有九个钟表盘。魔表有四个齿轮控制表针的转动。每面都有四个按钮，在两面上形成此进彼出的关系。按钮的状态影响到相应的齿轮的转动。魔表的玩法是将打乱的表盘在两面上都归为12点位置。

4、金字塔魔方。

Pyraminx又名金字塔魔方，由德国科学家麦菲特Uwe Meffert教授于1970年发明，原本他是用于研究金字塔能量的模型，在研究过程中，意外的发明出金字塔魔方。该魔方的形状为正四面体，总共有四个面及四根轴。Pyraminx为4轴1阶，方块中所有的切角皆为60度。也有其他种类的高阶金字塔魔方。

目前的魔方可以被分为四类，分别是:正阶类、异形类、附加类以及复合类。

一、正阶类

正阶类即常见的二阶魔方、三阶魔方、四阶魔方等等，奇数等最高阶数为33阶，偶数的最高阶数为22阶。

二、异形类

这一类包含的十分广泛，包括很多正阶变体、四轴类、十二轴类、两极类、转角系、转棱系、不等阶等非常的多，还有很多没列出来，常见的有sq1、移棱、风火轮等。

三、复合类

复合类即在以上的魔方的基础上再次复合一些别的转动，或者说一些二合一或者三合一，难度通常是很大的，这类结构也十分复杂，通常分为两层（我拆开过一个）。

四、附加类

附加类就比较特殊了，像时光轮、时间机器这些都是属于附加类。

简直逆天!  机器人用0.38秒，再次刷新还原魔方最快记录。

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硬件黑客Ben Katz和Jared Di Carlo已经粉碎了以前以智能机器人方式还原魔方的记录。他们的机器在0.38秒内完美还原，比以前的0.637 纪录提高了40％ 。

Di Carlo在一篇博客文章中写道：“我们注意到所有快速的魔方解算器都使用步进电机，如果我们使用更好的电机，完全可以做得更好。”

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定制的电机控制器允许在10毫秒内完成魔方的单圈。一个典型的魔方解决方案需要19到23个回合，这应该允许一个立方体在大约0.25秒内解决，但是他们认为机器的当前迭代每15毫秒进行一次移动。

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“这台机器绝对可以走得更快，但调整过程是非常耗时的，因为调试需要与高速摄像机完成的，在以前Jared和他们都对做调谐游戏失去了兴趣，但最终又辗转回到它们身上，并且再次削减100毫秒左右。”虽然人类玩家倾向于放松立方体以使其更易于转动，但卡茨表示，他们发现相反的方法更适合机器人解决方案。

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Katz写道：“当立方体松动时（就像人们试图快速解决问题一样），当你试图快速转动中心面时，外表面会向外凸起，为了阻止这种行为的发生，它采取了直觉上适当的立方体方式。”为了检测立方体的当前状态，Katz和Di Carlo以每个7美元的价格购买了一对Playstation 3眼睛摄像头。他们将它们放在立方体的相对角落，让每个相机观察三面。照相机在辨别红色和橙色的脸部时遇到了困难，因此他们将橙色脸部涂成黑色，以使它们更加出色。

该软件识别所有颜色，建立立方体的描述，并将其传递给min2phase求解器，然后通过串行电缆将解决方案发送到六个电机，一个用于立方体的每个面。整个过程从捕捉图像到发送指令到电机大约需要45毫秒。

近日，麻省理工两名学生研发了一台机器人，该机器人使用6台高速电机进行驱动，复原三阶魔方仅用0.38秒，打破此前0.637秒机器人复原魔方世界纪录。

仅在一年前，复原三阶魔方的吉尼斯世界纪录还停留在0.637秒，由匈牙利建筑学家研发的Sub1 Reloaded魔方机器人完成。现在，这一纪录完全被“秒杀”。

研究人员发现，美国软件发烧友研发的该魔方机器人之所以能以惊人速度轻松打破纪录，其中一个原因就是安装的电机与以往不同——该魔方机器人安装了6个科尔摩根U9系列盘式伺服电机以及6个定制的电机驱动器。此外，他们能够打破纪录，还得益于使用了一个反直觉但很常见的技巧——让魔方在机器的高速操作过程中保持不动。

到目前为止，该魔方机器人打破纪录一事还未经吉尼斯世界纪录官方组织审核通过，因此迪卡洛和本茨二人的试验还尚未正式成为吉尼斯世界纪录。